一、核心傳感器的作用與識別原理

1. 激光雷達：三維輪廓與距離檢測
   • 激光雷達通過發射激光束并接收反射信號，可實時掃描 AGV 前方一定范圍內的環境（如 10-30 米），生成三維點云數據。
   • 當接近卷簾門時，激光雷達能識別出卷簾門的平面輪廓（如矩形邊框）、高度、寬度及與 AGV 的實時距離，判斷門是處于 “完全關閉”（完整平面）、“完全開啟”（無遮擋輪廓）還是 “正在升降”（輪廓高度動態變化）狀態。
   • 優勢：不受光照影響（白天 / 黑夜均可工作），識別精度高（厘米級測距），能適應復雜環境（如門體有污漬、劃痕）。
2. 紅外傳感器：障礙物與開關狀態輔助判斷
   • 紅外傳感器（通常為漫反射式或對射式）通過發射紅外線，檢測前方是否有物體反射信號，主要用于輔助判斷門的 “開關動作” 和 “是否存在遮擋”。
   • 當卷簾門關閉時，紅外傳感器會檢測到門體的反射信號，確認前方有障礙物；當門開啟時，信號無反射，說明通道暢通；若門正在升降，紅外信號會隨門體移動出現 “有 / 無” 交替變化，輔助判斷門的運動狀態。
   • 優勢：響應速度快（毫秒級），成本較低，可作為激光雷達的補充，提高識別可靠性。

二、自動識別與聯動控制的功能實現

1. 遠距離探測與路徑規劃
   • 當 AGV 距離卷簾門較遠（如 5-10 米）時，激光雷達先識別出門的位置和當前狀態（如關閉），AGV 控制系統會提前減速，并通過通信模塊（如 Wi-Fi、藍牙、RFID）向卷簾門的控制終端發送 “開門請求”。
2. 近距離狀態確認與通行決策
   • 接近門體（如 1-3 米）時，激光雷達和紅外傳感器共同確認門是否已完全開啟（無遮擋輪廓 + 紅外無反射）：
     • 若門已開啟，AGV 繼續行駛，通過門后加速恢復正常速度；
     • 若門正在開啟（輪廓高度上升），AGV 會在安全距離外等待，直至傳感器檢測到門完全開啟后再通行；
     • 若門未開啟（可能因故障或信號延遲），AGV 會停止前進并發出警報（如聲光提示），避免碰撞。
3. 通行過程中的實時監測
   • 行駛通過卷簾門時，傳感器持續監測門的狀態，若門突然異常關閉（如故障下降），AGV 會立即急停，防止被門體撞擊。
4. 通行后的聯動反饋
   • AGV 通過門后，會向門控系統發送 “通行完成” 信號，觸發卷簾門自動關閉，減少能源浪費和環境干擾（如車間灰塵、溫度控制）。

三、應用優勢與適用場景

• 安全性高：避免 AGV 與卷簾門發生碰撞，保護設備和門體，尤其適合高速運行的 AGV（如時速 5-10km/h）。
• 效率提升：無需人工操作開門 / 關門，減少 AGV 等待時間，提高物流周轉效率（如每小時可減少 3-5 分鐘等待成本）。
• 環境適應性強：不受光線、灰塵、門體狀態（如輕微變形）影響，可在車間、冷庫、潔凈室等復雜環境穩定工作。
• 兼容性好：可與不同品牌的快速卷簾門（如霍曼、艾富來）聯動，通過標準化通信協議（如 Modbus、TCP/IP）實現對接。

總結